摘　要： 两轮自平衡循迹小车是飞思卡尔公司生产的 cortex-M4内核MK60系列单片机作为微控制器，利用TSL2104线性CCD作为循迹传感器，利用陀螺仪和加速度计获得的角度值和角速度值来进行角度控制，使小车能直立行走；利用欧姆龙公司的CW3C型号的编码器检测小车的运行实际速度，PI控制调节驱动电机的转速；根据CCD检测的左右黑白点个数，计算出偏差，用 PID算法控制转向，实现了对小车运动速度的闭环控制。为了提高模型车的速度和稳定性，使用上位机、无线蓝牙模块、液晶模块等调试工具，用IAR6.6作

【分　 类】 政治与法律法学
【关 键 词】 线性CCD,陀螺仪,加速度计,直立车,PID
【来 　源】 互联网
【收　 录】 中国学术期刊网