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基于虚拟仪器的多自由度机器人手臂控制
来源:互联网 sk006 | 况迎辉 李潍
【分  类】 机械与建筑工程
【关 键 词】 运动控制;多自由度机器人;虚拟仪器
【来  源】 互联网
【收  录】 中文学术期刊网
正文:

  图7 基于运动控制助手的三轴球形弧运动模型建立

  图6 基于运动控制助手的单轴直线轨迹运动模型建立

  图8 基于Labview的单轴运动控制可视化程序

  LabVIEW软件平台包含了丰富的运动控制函数,运动控制程序设计的关键,就是利用这些运动控制函数来实现对运动控制器的操作,进而完成对多自由度机器人手臂上的电机的控制。运动控制助手自动生成的运动方案原型代码也包含了这些函数。在Labview编程环境下,这些函数以图标形式出现,设置了针对一维、二维或三维等不同运动控制模型的按钮,用户在确定模型四个的基础上,通过可视化编程方式进行程序编制,包括选择运动控制轴,完成运动参数配置。本系统控制中,采用单轴控制的方法,即对6个电机单独控制,这样可以得到最大的适用范围。图8为用LabviewLabview可视化编程方法编制的单轴运动控制程序。Labview软件系统不需要用户单独绘制面板,而是提供了一个转换命令,自动将上图的图形化控制程序转换到控制面板状态,只需对面板外观进行优化就可在面板上对各个电机参数进行配置,图9为具有6个动作的五自由度机器人手臂运动控制前面板。

  图9 五自由度机器人手臂运动控制前面板

  4、结论NI虚拟仪器具有强大的控制功能,使得控制系统设计变得简单易行、开发周期大大缩短,而且系统具有很好的开放性,在本设计提供的平台和控制例程基础上,可以开发出更为复杂的运动控制程序,甚至可以改变控制对象的电机驱动方案。

  参考文献

  1. 王丽慧、周华,仿生机器人的研究现状及其发展方向[J],上海师范大学学报(自然科学版),2007,36(6):58-62;

  2. 叶关山,PXI总线平台的比较研究[J],科学技术与工程,2008,8(16):4509-4512;

  3. 朱春光,开放式运动控制技术研究与应用[D]:[硕士学位论文],长沙:国防科学技术大学,2002;

  4. 何国军、陈维荣、刘小强、孙丛君,基于DSP与FPGA的运动控制器

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